志愿者制度的确立可追溯至第二次世界大战后福利主义抬头，但志愿者本身的存在则自古以来已经存在，古时候的赠医施药可被视为志愿者的雏型。西方志愿者起源的重要概念建基于罗马时代的博爱精神和基督教的宗教责任及救赎观念，透过义务工作表现出人性的爱及弘扬宗教的善性。而近年志愿者制度的确立，是为了弥补政府对社会支援的不足，结合政府、商界及民间的力量为社会上有需要的人士服务。
志愿服务起源于19世纪初西方国家宗教性的慈善服务，志愿活动在世界上已经存在和发展了100 多年。据北京大学志愿服务和福利研究中心（2002 年7月16日正式成立，该中心是我国第一家专门从事志愿服务和福利研究与培训的机构。）丁元竹主任介绍，中国最早的志愿者来自联合国志愿人员组织。1979 年第一批联合国志愿者来到中国偏远地区，从事环境、卫生、计算机和语言等领域的服务。20世纪80年代中期，民政部号召推进社区志愿服务，天津和平区新兴街就是早期开展社区服务的典型。90年代初，中国青年志愿者协会成立。这样社区志愿者和青年志愿者是目前我们国内最大的两支志愿队伍。 志愿者们
志愿者不仅进入了中国，还有了南北两个叫法：北方称之志愿者；南方则叫义工。香港，台湾两地就叫义工，台湾设有专门的“义工法”。很多在国内从事志愿活动的人，把志愿者和义工总是分开而谈，更有甚者认为，志愿者的档次要比义工略高些。实际它们都对应一个英文单词———volunteer 。 志愿服务最近几年越来越成为一种国际潮流。西方有学者专门指出，“如果说人类发展前500 年是技术革命带动全球的经济发展，那么今天人类正处于一个十字路口，面临的问题越来越多。后500 年社会学、社会服务将成为地球上生存的重点，人类也将开始重新调整自己。”
